Обращение в службу опеки и попечительства

Мы с женой (бывшей) в разводе с 2020 года. Дети мальчик (10 лет) и девочка (11 лет) живут с ней. Развод по причине измены супруги. При разъезде я не хотел отдавать детей и дети не хотели жить с мамой. Но она их забрала. не избивать же ее? и не забирать их силой? Какой для детей это был бы шок? было бы морально опасно для детей. Согласился с тем, что они будут жить с ней и я их буду забирать на выходные. К тому же она не наркоманка и не алкоголик. подать в суд можно , но веских оснований нет...
Мы разъехались, она завела семью и уже родила мальчика. Сейчас они живут в пятером на ограниченной площади. В доме завели кота...
При звонках к ним всегда слышу ее недовольное отношение к тому, что дети со мной разговаривают. Иногда бывшая применяет к ним силу. Дочь прислала фотографии со следами от ударов ремнем по телу. У детей снизилась успеваемость. им некогда делать уроки. они попросту их не делают. За день умудряются получить пять "двоек" - по всем предметам. При воспитании наблюдается ее не адекватное отношение к воспитанию. Сын в течение дня предоставлен сам себе. Новый "папа" -совершенно холоден к воспитанию. Дочерью она занимается больше. Записала ее на несколько секций, в том числе и спортивную. Но в основном занимается младенцем. Алименты она отсудила (я их плачуофициально). Дети ходят не опрятными в школу и не только. Всю обувь и одежду, в том числе и телефоны - приобрел я. Я оплачиваю их связь. Делаю с ними (когда это возможно) уроки по телефону.
Она стала настаивать на том, что бы я с ними меньше общался. Ездил в школу и учителя хором жаловались не на детей. Хотя показали докладные, которые они пишут. а больше задавали вопросов об их маме...
Прошу ее передать мне детей. она требует моего обращения через суд..
Расскажите, пожалуйста, процедуру после моего обращения с жалобой в службу опеки и как действовать с судом